adk-integration-hil-sil

Goal

• 通过 HIL/SIL 组合验证系统级行为和回归稳定性。
• 建立可重复、可自动化的嵌入式集成测试流程。

Prerequisites

• 明确系统拓扑、接口依赖和硬件资源占用计划。
• 定义 HIL 与 SIL 的覆盖边界和切换条件。
• 准备测试框架（Robot Framework / pytest-embedded / Unity + CMock）。

Workflow

1. 分层建模：模块级（SIL）与系统级（HIL）用例划分。
   • SIL：纯软件仿真，快速迭代，覆盖逻辑分支。
   • HIL：真实硬件在环，覆盖时序、电气特性、协议交互。
2. SIL 环境搭建：配置仿真环境与 mock 框架。

   # 编译 SIL 目标（host 架构）
   cmake -S . -B build/sil -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DTARGET_SIM=ON
   cmake --build build/sil -j$(nproc)
   # 运行 SIL 测试
   ctest --test-dir build/sil --output-on-failure
   # 或使用 pytest-embedded
   pytest tests/sil/ --tb=short -v

3. HIL 环境搭建：配置调试通道、串口、CAN 适配器。

   # 调试通道连接目标板，具体命令由板卡和工装决定
   <debug-transport> connect --target <board> --mode readonly
   <debug-transport> load --artifact build/hil/firmware.elf --dry-run
   # 串口监控
   picocom -b 115200 /dev/ttyUSB0

4. 编排用例矩阵：功能、性能、异常恢复三类场景。

   # Robot Framework HIL 测试
   robot --variable BOARD_ID:stm32f4disco tests/hil/
   # pytest HIL 测试
   pytest tests/hil/ --board=stm32f4disco --port=/dev/ttyUSB0 -v

5. 执行验证：先 SIL 快速回归，再 HIL 关键链路验收。

   # CI 流水线：SIL 全量 + HIL 冒烟
   ./scripts/ci_test.sh --sil full --hil smoke
   # 完整 HIL 回归
   ./scripts/ci_test.sh --hil full --hardware-rig rig-01

6. 结果汇总：输出失败模式、复现路径与修复优先级。

Commands

# SIL 构建与测试
cmake --preset sil-debug && cmake --build build/sil-debug -j$(nproc)
ctest --test-dir build/sil-debug --output-on-failure

# HIL 固件装载或烧录，先 dry-run 再进入实机阶段
<debug-transport> program build/hil/firmware.elf --verify --dry-run

# HIL 测试执行
pytest tests/hil/ --board=<board> --port=/dev/ttyUSB0 -v
robot --variable BOARD_ID:<board> tests/hil/

# 串口日志采集
picocom -b 115200 /dev/ttyUSB0 --logfile hil_serial.log

# CAN 总线监控
candump can0 | tee hil_can.log

# 测试报告生成
robot --loglevel DEBUG --outputdir results/ tests/hil/
pytest tests/hil/ --html=results/hil_report.html --self-contained-html

Evidence Template

- Coverage Split (HIL/SIL):
  | Layer | Cases | Pass | Fail | Skip |
  |-------|-------|------|------|------|
  | SIL | __ | __ | __ | __ |
  | HIL | __ | __ | __ | __ |
- Environment Baseline:
  - SIL: host compiler ____, test framework ____
  - HIL: probe=____, board=____, firmware=____
- Case Result Summary: [link to report]
- Failure Repro Steps:
  - [ ] SIL 可复现
  - [ ] HIL 可复现
  - [ ] 最小复现命令: ____
- Release Readiness: [可发布/不可发布 + 理由]

Failure Handling

• HIL 资源不可用时，先以 SIL 保持回归连续性并标注硬件覆盖缺口。
• HIL/SIL 结果冲突时，优先核对环境差异与 mock 假设是否偏离真实硬件行为。
• HIL 测试超时，检查串口连接与目标板状态（可能 hang）。
• 固件烧录失败，检查调试通道配置与目标板供电。

Quality Gate

• 必须说明 HIL 与 SIL 的覆盖分工。
• 必须至少包含 1 条系统级异常恢复验证。
• 发布前必须给出"可发布/不可发布"明确结论。
• SIL 测试必须在 CI 中自动执行且通过率 100%。
• HIL 测试报告必须包含串口日志与固件版本信息。

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健壮性规范

• 输入验证: 执行前校验所有必要输入是否存在且格式正确
• 重试策略: 外部命令失败时最多重试 3 次，指数退避（1s, 2s, 4s）
• 超时控制: 单步操作超时 30 秒，整体流程超时 300 秒
• 异常隔离: 单个步骤失败不阻塞其他独立步骤
• 日志记录: 关键操作记录命令、退出码、耗时